无标定视觉伺服系统在灵巧手抓取目标时的应用

来源 :机械工程与自动化 | 被引量 : 0次 | 上传用户:liubifeng1392
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基于无标定机器人系统和视觉伺服建立一种新的目标追踪模式,该追踪模式是使用跟踪器追踪物体轮廓边界,通过与输入模型对比进行分析,不再需要计算图像雅可比逆矩阵,从而避免了图像雅可比矩的奇异性问题,最后实现控制机械臂和灵巧手对目标的抓取,并且通过实验证明此种方法的可行性。
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