论文部分内容阅读
使用指数积方法建立了穿刺机器人正运动学模型，在此基础上导出了只需机器人末端位置数据的线性误差模型。根据误差模型特点，设计了简便有效的末端位置标定方案。实际标定实验结果标明，使用此种标定方法能使穿刺机器人在手术常用工作空间内的末端位置精度提高50％以上。
穿刺机器人本体标定实验研究
【摘 要】
：
使用指数积方法建立了穿刺机器人正运动学模型，在此基础上导出了只需机器人末端位置数据的线性误差模型。根据误差模型特点，设计了简便有效的末端位置标定方案。实际标定实验结
【机 构】
：
清华大学精密仪器与机械学系
【出 处】
：
机械设计与制造
【发表日期】
：
2010年2期
其他文献
物联网技术的高速发展带动了传统汽车管理进入了网络化时代。无线通信与互联网技术的迅猛发展,给车联网相关技术带来巨大的商业利益和研究价值。近年来的汽车安全事故引起了
本文研究了钢箱梁正交异性桥面板顶板,分析了正交异性钢桥面板顶板与U型纵肋连接处的受力特征。车轮荷载在顶板处产生较大的局部面外弯曲应力,而焊接部位有初始损伤,且存在较
本文利用河南省本地的地基GPS网,以2018年9月20日的数据为研究范围,并与MODIS卫星大气可降水量数据集MOD05相比,讨论了GPS探空可降水量与MODIS卫星数据的对比分析。结果表明:两者相关系数较好,相关系数在0.8左右,相对误差平均值在30%以内。说明MOD05产品与GPS数据反演大气可降水量在一定程度上保持一致性;MOD05产品与GPS数据反演大气可降水量和地面相对湿度无明显相关。此
一、关于1％人口抽样调查中抽样单位和样本量的概念我国2005年1％人口抽样的样本是通过从全国（分省）抽取乡级单位、从抽到的乡级单位中抽取村级单位、从抽到的村级单位中抽取调查小
机器人辅助技术一直是现代外科医学的重要研究课题.研究机器人辅助针穿刺技术不仅有重要的理论意义,而且在临床上可以有效地提高针穿刺的操作精度和手术质量,因而在微创外科
<正>2014年9月19日,由中国石化仪征化纤股份有限公司承担的纤维级聚酯切片标准样品复制项目通过了国家标准样品技术委员会专家评审。专家组认为该标准样品达到国际先进水平。
本文引入养老保险金记账利率和工资增长率，测算了在不同初始缴费工资和缴费年限条件下实施“做实做小”个人账户政策对参保人养老金水平的影响。通过分析得出：1．政策调整后，养老
钢轨图像对比度低,光照不均匀,含有阴影、锈迹、斑痕等干扰区域,使得钢轨表面缺陷实时检测成为视觉检测的难点。针对此问题,提出一种基于粒子群优化的钢轨表面缺陷分割方法,针对传统的OTSU阈值分割方法受图像对比度、信噪比等因素影响较大的缺点,采用二维OTSU方法加以改进,提高缺陷分割的准确性,同时结合简化粒子群优化搜索方法,提高阈值分割速度,减少耗时。实验结果表明:本文方法可以有效地消除随机噪声,保留必