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文章针对大范围运动已知的空间柔性梁结构建立其动力学方程。通过研究与分析,提出了文中精确模型,各项矩阵较原有一次耦合模型新增了2类耦合项:即变形耦合项和基点速度和角速度耦合项。通过仿真计算,比较其动力学特性与零次、一次耦合模型的差异,确定各种耦合项的作用,并进行了定性分析。最后研究了复杂系统的压缩建模问题,为工程实际和今后的研究奠定了理论基础。