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对车载红外图像进行深度估计,可应用于车辆的夜间辅助驾驶系统(Driver Assistant Systems,DAS),本文提出了一种新型的神经网络结构来估计红外图像的深度。受景物分类思想的启发,将传统深度估计方法中的回归问题转化为分类问题。首先,对红外图像进行归一化预处理,并将深度图置于自然对数空间对距离进行远近分类。其次,设计了一种新型的金字塔输入残差神经网络(Pyramid Residual Neural Networks,PRN),将红外图像以金字塔型结构作为网络输入,网络结构分为粗略特征提