可穿戴型下肢助力机器人控制分析

来源 :安徽大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：kingly1988

【摘要】

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对可穿戴型助力机器人控制策略进行分析.根据研究目的及人体结构和功能的特殊性和复杂性,通过将人体下肢作适当简化及必要的假设,提出基于骨-肌肉功能模型的下肢助力机器人控

【作者】

：

陈峰汤敏马聪马卫国刘羡飞

【机构】

：

南通大学电气工程学院

【出处】

：

安徽大学学报(自然科学版)

【发表日期】

：

2011年6期

【关键词】

：

助力机器人肌肉功能模型运动预判 power assist robot muscular function model movement pattern pr

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对可穿戴型助力机器人控制策略进行分析.根据研究目的及人体结构和功能的特殊性和复杂性,通过将人体下肢作适当简化及必要的假设,提出基于骨-肌肉功能模型的下肢助力机器人控制方法,该方法通过对骨-肌肉模型中的弹性系数和阻尼系数的调节能为人体下肢运动提供助力支持.同时,通过人-机间交互力信息实现人体下肢的运动预判.

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