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在导航、定位等研究领域会用到一类具有线性、非线性混合状态的模型。其特点为量测方程仅是某些状态的非线性函数，而状态方程是线性或弱非线性方程组。这类问题可通过状态分解的Rao—Blackwellised思想求解，它是非线性状态用粒子滤波求解、非线性状态粒子给定下边缘出线性状态，用解析的方法Kalman滤波求解。文中对此进行理论研究并给出算法过程。通过对水下重力梯度辅助导航研究，发现满足此类模型条件，故应用此算法进行仿真，把它与APO·PF（人工物理优化粒子滤波）算法在相同初始误差条件进行比较研究。结