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根据重力辅助导航航迹规划的特点，对经典A＊算法启发函数进行了修改，改进A＊算法通过重力坡度值表示重力导航启发信息，使用自适应确定对应阎值，增加预处理步骤以解决任意起始点和终止点的航迹规划问题。A＊航迹规划算法能够根据重力信息分布情况调整航迹，使得规划的航迹重力导航信息更加丰富。重力相关匹配结果表明：跟随改进A＊算法航迹的导航平均定位误差比跟随未规划航迹的小，改进A＊航迹规划算法能够提高重力辅助惯性导航精度.