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介绍单级旋转倒立摆的控制系统设计.系统采用LQR算法控制旋转臂和摆杆位置,验证了小角度内平衡点附近线性化的合理性,结构简单且控制快速,具有良好的稳定性和鲁棒性.
单级旋转倒立摆的控制系统设计
【摘 要】
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介绍单级旋转倒立摆的控制系统设计.系统采用LQR算法控制旋转臂和摆杆位置,验证了小角度内平衡点附近线性化的合理性,结构简单且控制快速,具有良好的稳定性和鲁棒性.
【机 构】
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华中科技大学武昌分校
【出 处】
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自动化应用
【发表日期】
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2014年4期
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