无人驾驶汽车的运动控制是实现自主驾驶的先决条件,是无人驾驶研究的核心技术之一,对其深入的研究具有重要的意义,本文主要围绕轨迹跟随过程中稳定、准确的控制要求展开以下研究工作。首先,利用PreScan软件建立整车动力学仿真模型,在Matlab/Simulink环境下编写纵向速度跟随控制算法。纵向速度跟随控制器采用分层式的控制结构,其中上位控制器是基于线性时变模型预测算法,依据期望的纵向速度与实际行驶过
班主任是班级中的组织者和管理者,更是学生成长过程中的引路人,在对学生的日常管理中,班主任要具备一定的沟通技巧,才能更有效地进行班级管理,从而提高班级教学的效率。本文
研究了地面水中重金属元素Cu、Zn、Cd、Pb、Cr、Ni及Hg溶解态与悬浮态的分离技术;采用原子吸收光谱法定量测定上述元素,并比较了分离后两态重金属元素的浓度差异。实验结果,
济南市市中区物价局价格监测中心对海鲜大市场监测显示,部分海产品价格呈上涨态势。
在实际环境中,噪声总是无处不在,语音信号难免要受到各种干扰噪声的影响。这些噪声的存在不仅会对人与人之间的沟通造成影响,还会降低智能音箱、数字助听器等依赖语音输入的