【摘 要】
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微创手术机器人是医疗机器人的一个重要研究领域。文中提出一种利用工控机、多个可编程多轴控制器、数据采集卡构建的机器人上层控制系统,并对系统的软件实现方案做了详细的
【基金项目】
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国家高技术研究发展计划（863）项目（2007AA04Z247）
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微创手术机器人是医疗机器人的一个重要研究领域。文中提出一种利用工控机、多个可编程多轴控制器、数据采集卡构建的机器人上层控制系统,并对系统的软件实现方案做了详细的讨论。以此方案组成的上层系统实现了系统的稳定通讯和实时控制,提高了系统可靠性,缩短了开发周期,同时大大降低了成本。由此系统实现的控制方案在临床动物实验上获得了满意的效果,从而为微创手术机器人控制系统的开发提供了一种新思路。
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