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针对非线性时变系统的迭代学习控制问题提出了一种开闭环PID型迭代学习控制律，并证明了系统满足收敛条件时，具有开闭环PID型迭代学习律的一类非线性时变系统在动态过程存在干扰的情况下控制算法的鲁棒性问题。分析表明，系统在状态干扰、输出干扰和初态干扰有界的情况下跟踪误差有界收敛，在所有干扰渐近重复的情况下可以完全地跟踪给定的期望轨迹。