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针对机务人员检查飞机油箱难度大的问题，设计了一种连续型机器人。根据蛇类脊椎骨结构特征和运动机理，采用球笼式万向节和圆柱螺旋弹簧作为连续型结构的关节段主体，以提高机器人的负载能力。基于对球笼式万向节等速运动特性获得了连续型结构的运动学模型。本文根据设计原则设计了硬件系统和控制流程图，其中硬件系统包括上位机模块、连续型机构控制模块、连续型机构。最后进行了样机实验，结果表明设计的连续型飞机油箱检查机器人具有较强负载能力，这种连续型结构设计具有合理性和实用性。