【摘 要】
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提出了一种基于差动轮系的双电机关节驱动器设计方案并依据差动轮系原理设计了一种bangbang-PD轨迹跟踪控制算法,然后运用ADAMS和SIMULINK联合仿真,证实了该控制方法相对于传
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提出了一种基于差动轮系的双电机关节驱动器设计方案并依据差动轮系原理设计了一种bangbang-PD轨迹跟踪控制算法,然后运用ADAMS和SIMULINK联合仿真,证实了该控制方法相对于传统单电机驱动器和PD控制算法的调整时间缩短0.1 s,并消除了超调和振荡。
A double-motor joint drive design scheme based on differential gear train is proposed and a bangbang-PD trajectory tracking control algorithm is designed according to the principle of differential gear train. Then by using ADAMS and SIMULINK joint simulation, it is verified that the control method is better than The settling time of traditional single-motor drives and PD control algorithms is shortened by 0.1 s, eliminating overshoot and oscillation.
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