【摘 要】
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搭载视觉智能感知系统的水面无人艇能够对水上目标有效识别，其在水面勘探、自主搜救等领域有着广泛的应用；对水上目标和船舶的检测方法进行了研究，其主要工作包括以下几点：第一，构建水面无人艇的的数据采集和边缘计算平台；第二，构建水上目标数据集，总计图片3437张，28个类别，其中8个类别为船舶分类；第三，分别训练水上目标检测和船舶检测的YOLOv5L网络并进行测试，并将网络部署到边缘计算平台，水上目标检测
【基金项目】
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湖南省自然科学基金重大项目（S2021JJZDXM0022）； 湖南省重点研发计划（S2021GCZDYF0800）； 珠海云洲智能科技有限公司委托课题（H202191400326）；
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搭载视觉智能感知系统的水面无人艇能够对水上目标有效识别，其在水面勘探、自主搜救等领域有着广泛的应用；对水上目标和船舶的检测方法进行了研究，其主要工作包括以下几点：第一，构建水面无人艇的的数据采集和边缘计算平台；第二，构建水上目标数据集，总计图片3437张，28个类别，其中8个类别为船舶分类；第三，分别训练水上目标检测和船舶检测的YOLOv5L网络并进行测试，并将网络部署到边缘计算平台，水上目标检测网络mAP为78.23%，船只分类网络mAP为85.16%；第四，基于检测框匹配的方式实现水上目标检测网络和船只分类网络的级联工作，级联网络mAP达到78.58%；第五，引入ASPP-pool模块，并训练改进后的网络，水上目标检测网络mAP提高1.06%，级联网络mAP提高0.76%；
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