【摘 要】
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在小型足球机器人两个前轮之间安装踢球器、控球器等装置不仅会对车体各部分的布局造成一定的影响，也会使小车的运动性能发生变化。本文建立了三轮和四轮全方位小型足球机器人
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在小型足球机器人两个前轮之间安装踢球器、控球器等装置不仅会对车体各部分的布局造成一定的影响，也会使小车的运动性能发生变化。本文建立了三轮和四轮全方位小型足球机器人的运动学模型，分析了主动轮速度和从动滚子速度随两前轮夹角不同而产生的变化，讨论了车体沿任意方向直线运动时夹角的变化对车体运动性能的影响，对车体机构的设计有很好的指导意义。
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