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提出一种基于受约束柔性臂分布参数模型的变结构力控制方法，避免了集中参数模型的缺陷，解决了系统存在模型不确定性和外部干扰影响下的力控制问题.通过Lyapunov函数设计了系统的变结构控制器，其中滑模面设计为系统转动角、转动角速度和柔性臂根部应变的线性组合.利用线性算子半群理论和LaSalle不变集原理，证明了闭环系统的渐近稳定性.仿真结果验证了该方法的有效性.