【摘 要】
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移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)过程中的难点问题之一即是数据关联。结合独立兼容最近邻(ICNN)算法计算复杂度低和联合相容分枝定界(JCBB)算法关联准确度高的优点,提出
【机 构】
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西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室,西南科技大学教务处,苏州中材建设有限公司
【基金项目】
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四川省教育厅重点项目(14ZA0091);四川省科技支撑计划项目(2015GZ0035);四川省科技支撑计划项目(2015GZ0342)
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移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)过程中的难点问题之一即是数据关联。结合独立兼容最近邻(ICNN)算法计算复杂度低和联合相容分枝定界(JCBB)算法关联准确度高的优点,提出一种基于关联数据预处理的混合数据关联方法。首先经过数据预处理,选取合适的观测特征子集和局部地图特征子集运行ICNN算法进行数据关联,若算法失败,则采用JCBB算法重新计算以保证算法精确度。仿真实验结果表明,该算法运行时间短,精确度高,适用于各种复杂环境。
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