【摘 要】
：
近年来,用于城市排水管道检测的轮式移动机器人因其灵活性而受到人们的关注。轮式移动机器人为欠驱动系统,具有非完整约束,对其控制策略的研究可以促进非完整控制理论的发展
论文部分内容阅读
近年来,用于城市排水管道检测的轮式移动机器人因其灵活性而受到人们的关注。轮式移动机器人为欠驱动系统,具有非完整约束,对其控制策略的研究可以促进非完整控制理论的发展。基于轮式移动机器人的动力学模型,提出一种反演跟踪控制方法,实现其高精度跟踪控制。通过建立机器人动力学模型,对模型进行解耦,针对解耦后的子系统分别设计线速度和角度跟踪控制器。仿真结果验证了所提控制方法的有效性。
其他文献
<正>一、国外农村基础设施建设投资管理模式(一)欧洲模式北欧国家的农村基础设施建设项目,政府都会做完善的前期规划,并按照城乡一体化建立健全农村公共财政制度,逐步加大对
《京华烟云》被誉为"现代版的《红楼梦》"。虽然《京华烟云》在很多方面都受到《红楼梦》的影响,但在写作手法上,《京华烟云》却具有与《红楼梦》迥然不同的独特之处。本文通
进入21世纪,我国高等职业教育得到快速发展,已占高等教育的半壁江山。但是随着高职院校和招生人数的急剧增加,高职教育的办学质量越来越引起重视。因此建立多元教学质量评价
采用沸水回流法从灵芝子实体中提取多糖,经Sevage法除蛋白,乙醇沉淀,离心、透析、膜分离,浓缩、冻干后得灵芝多糖。经HIO4氧化、Smith降解及甲基化反应,并利用多糖及刚果红混
本文研究企业知识刚性理论及其应用问题。在对企业知识刚性进行概念界定与特征描述的基础上,本文详细论述知识时效性、知识效用强化和知识选择机制中的沉没成本效应三个因素
<正> 银化合物在教学实验室中是相当普通的试剂,常用于滴定卤素离子、检验还原糖、制银镜、摄影术及各种其它目的。然而,必须引起注意的是,在某些意想不到的情况下,有些银试
面子在人际交往中起着重要的作用,通过维护交谈双方的面子可以使谈话顺利进行。分别介绍了Goffman的"面子理论"及Brown和Levinson的"面子保全论",并指出这两种理论颇具影响力
<正>随着教育部《3-6岁儿童学习与发展指南》(以下简称《指南》)的颁布,各地自上而下都在研读与领会其内容与精神。本文将以大班音乐欣赏活动《狮王进行曲》为载体谈一谈如何
建构我国社会主义核心价值体系,必须以马克思主义理论为指导。劳动光荣的价值观来自马克思历史唯物主义的基本观点,而注重实效的准则与坚持实践是检验真理的唯一标准的辩证唯