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通过应用弹性波的衍射与动应力集中理论，剖析了机器人超声弹 性研磨中工具与磨料作用的接触应力与加工效果之间的内在联系，论证了利用接触应力识别 和预估加工效果的可行性，并通过对接触应力的数值仿真，描述了工艺参数变化对加工效 果的影响规律，从而为优化机器人超声弹性研磨自由曲面的加工过程开辟了途径。