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机器人关节伺眼系统的动态误差，是影响其末端执行器运动轨迹精度的一个重要因素．本文以六轴关节型激光加工工业机器人为研究对象，采用Ｄ－Ｈ方法建立起机器人连杆坐标系，在运动学分析的基础上，运用齐次坐标变换矩阵微分法，建立机器人各关节转角的偏差值与末端运动轨迹精度之间的模型，并在此基础上，利用机器人与外部的串口通讯，对在关节伺服系统影响下，沿各种空间位置运动时，机器人末端运动的轨迹精度进行了实际测量．