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模块是EMS型磁悬浮列车的基本功能单元，常用的悬浮控制方法是将其两端等效为两个完全独立的对象分别设计控制器。实际上模块两端的运动状态是互相耦合的，独立设计的控制器很难解决彼此之间的状态耦合。本文针对这种耦合情况，将模块视为一个刚体对象，采用反馈线性化方法实现模块运动的电气解耦。并针对模型的不确定性设计了模块悬浮系统的模型参考自适应控制器。仿真结果表明，该自适应控制器有效地解决耦合问题，提高悬浮系统的性能。