【摘 要】
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基于随机控制理论,针对全浸式水翼艇的多变量随机控制方法进行探讨,并着重分析水翼艇的纵向运动姿态的随机最优控制.首先,依据动力学原理对其运动方程的建立和线性化进行了推
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基于随机控制理论,针对全浸式水翼艇的多变量随机控制方法进行探讨,并着重分析水翼艇的纵向运动姿态的随机最优控制.首先,依据动力学原理对其运动方程的建立和线性化进行了推导.其次,利用线性卡尔曼滤波器对其纵向运动姿态进行估计,依据LQG性能指标构造了最优控制规律.通过施加控制前后状态的比较,可以看出,应用随机最优控制的方法,对水翼艇的纵向运动进行控制取得了良好的效果.
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