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为克服光学/声学、GPS和雷达等传感器在弹道量测中面临的诸多问题,提高弹道估计的准确度,提出了采用TDOA与AOA联合的UWB定位技术为量测手段、以质点弹道方程为状态依据的CKF弹道估计算法。通过仿真实验表明：该算法克服了EKF滤波精度低和UKF不稳定的缺点,CKF对弹丸位置的估计精度较EKF与UKF可分别提高34.57%和8.68%,且稳定性较高。