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以Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ算法为基础，建立适应于双臂机器人协调运动实时控制的在线控制算法，给出了相应的运动学和动力学递推计算公式，并提出了双壁协调运动应满足的两个条件，以检验计算的正确性。
双臂机器人协调运动的在线控制算法
【摘 要】
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以Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ算法为基础，建立适应于双臂机器人协调运动实时控制的在线控制算法，给出了相应的运动学和动力学递推计算公式，并提出了双壁协调运动应满足的两个条件，以检验计算的正确性。
【机 构】
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信阳师范学院应用物理系
【出 处】
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河南大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2000年3期
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