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行星轮式越障行走机构可应用于矿产开采运输。针对具有4组行星轮系组成的越障机构，机构轮系可根据不同地形状况在定轴和行星轮系之间转换。基于机构的行驶可靠性，采用模糊优化相关理论对行星轮系进行优化，确定机构的最优结构尺寸；建立机构在工作过程中的力学模型和稳定性力学模型。基于ADMAS建立了行星轮式越障机构虚拟样机和典型的地面谱（单边越0．45m障碍、0．45m壕沟、横坡道转向），对优化后不同工况下机构的稳定性进行分析。结果可知：行星轮式越障机构通过驱动轮系在定轴轮系和行星轮系间的转换，实现其越障、跨沟、爬坡等不