基于点线特征的快速视觉SLAM方法

来源 :浙江大学学报(工学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：wangzhibo87

【摘要】

：

为了提高RGB-D相机同时定位与地图构建(SLAM)系统在弱纹理场景下的定位精度和鲁棒性,提出快速的基于点线特征的SLAM方法.在非关键帧的追踪过程中,基于描述子进行点特征匹配,基于几何约束进行线特征匹配;当插入新的关键帧时,计算线特征描述子以完成关键帧间的线特征匹配,并利用线特征三角化算法生成地图线.通过降低线特征匹配过程运算量来提高SLAM系统的实时性.此外,利用线特征的深度测量信息构造虚拟右

【作者】

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马鑫梁新武蔡纪源

【机构】

：

上海交通大学航空航天学院

【出处】

：

浙江大学学报(工学版)

【发表日期】

：

2021年02期

【关键词】

：

视觉同时定位与地图构建(SLAM) 点线特征几何约束时间效率 RGB-D visual simultaneous localization and mapp

【基金项目】

：

国家自然科学基金资助项目(61673272)

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