【摘 要】
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介绍了一种基于FPGA的机器人运动平衡控制器系统的实现方法,由于该系统需要大量的I/O口,所以采用了当前流行的FPGA作为控制芯片。方案给出了运动平衡控制器的总体设计方式,采
【基金项目】
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云南省教育厅科学研究基金项目(2020J0975)
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介绍了一种基于FPGA的机器人运动平衡控制器系统的实现方法,由于该系统需要大量的I/O口,所以采用了当前流行的FPGA作为控制芯片。方案给出了运动平衡控制器的总体设计方式,采用SBT673重力传感器以及SBT904变送器作为主要输出模块,利用重心的变化来改变压力传感器的输出电压,得到不同的电压值来驱动FPGA,利用Verilog HDL语言描述的主控逻辑单元产生PWM信号,FPGA自带的ADC IP承担相电流采用工作,并且用其自带的NIOS II嵌入式系统完成按键取值、参数设置等工作,接口电路完成伺服兼容
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