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针对基于网络的远程控制系统中存在的信号传输时间延迟问题，设计了基于内模原理的控制器，对因网络时延导致的系统性能下降进行补偿。并且，对加入内模控制器后的闭环系统性能进行了分析。内模控制器克服了其它控制器必须依赖电机精确模型的缺点，保证了系统具有良好的稳定性和鲁棒性。仿真示例验证了内模控制方法的有效性。