空间刚性冗余度机器人混沌运动控制的延迟反馈控制法

来源 :机械工程学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：liang__fei

【摘要】

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提出了消除空间刚性冗余度机器人关节运动轨迹漂移混沌现象的延迟反馈控制法.给出的一个空间4R刚性冗余度机器人在基于雅可比矩阵的伪逆方法使其末端重复跟踪工作空间内的一

【作者】

：

李立张登材

【机构】

：

西南交通大学机械工程学院,中国电子科技集团公司第二十九研究所第五研究室

【出处】

：

机械工程学报

【发表日期】

：

2005年9期

【关键词】

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空间刚性冗余度机器人逆运动学混沌控制延迟反馈控制法 Spatial rigid redundant robot Inverse kinematics Ch

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提出了消除空间刚性冗余度机器人关节运动轨迹漂移混沌现象的延迟反馈控制法.给出的一个空间4R刚性冗余度机器人在基于雅可比矩阵的伪逆方法使其末端重复跟踪工作空间内的一条封闭路径时的混沌控制的算例证明了所提方法的有效性.研究表明,在适当的参数下,系统的混沌运动可以转变为规则的周期运动.研究为解决冗余度机器人的伪逆控制非重复性问题开辟了新的有效途径.

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