【摘 要】
：
摩擦力是影响运动系统定位精度的主要因素之一.基于模型的摩擦力补偿是消除摩擦力的基本方法.文中在比例微分(PD)控制基础上,采用LuGre摩擦力模型,通过设计状态观测器和引入
【机 构】
：
上海交通大学机械与动力工程学院先进电子制造中心
论文部分内容阅读
摩擦力是影响运动系统定位精度的主要因素之一.基于模型的摩擦力补偿是消除摩擦力的基本方法.文中在比例微分(PD)控制基础上,采用LuGre摩擦力模型,通过设计状态观测器和引入自适应以及离线拟合模型参数的方法,成功应用于直线电机驱动的高精度运动平台.实验比较了上述方法与未加入任何摩擦力补偿的PD控制以及基于经典摩擦力模型补偿的PD控制.结果表明,基于这种状态观测与自适应相结合的LuGre摩擦力模型补偿效果最好,它不但可以大幅度减少系统的跟踪误差,而且还提高了定位精度.
其他文献
补阳还五汤出自清@王清任<医林改错@瘫痪论>,具有补虚、活血、祛瘀、通络之功效,临床应用广泛.近年来笔者遵其方义,应用此方加味治疗周围神经损伤,效果满意,现举病案二则.
为避免应用型高校办学的"畸形""迷途"及避免地方高校被地方边缘化,构建应用型地方高校"实践+"的人才培养模式,以面向地方、实践取向的社会适应性人才培养为价值追求,做实践"
随着我国中等职业教育稳步发展,结合汽车后市场岗位的不断变化,汽车运用与维修专业课程随市场的岗位变化也要相应变化,实训课题项目化教学法在中等职业汽车运用与维修专业中
根据1861～2000年的年平均(3月至次年2月)Nino3．4区SST及ENSO综合指数△I把ENSO分为7级．暖事件(E)分3级即3，2和1，大约相当SST距平1．5℃，1．0℃及0．5℃．冷事件(A)也分3级，-3，-2和-1，对应的SST