【摘 要】
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3RPS并联机械手与串联机构相比,具有更高的灵活性和精度,现有大部分研究对象结构复杂,增加了研究的难度。本文建立可锁机构的3RPS机械手系统数学模型,实现运动轨迹有效控制,
【机 构】
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陕西职业技术学院新商科学院,西安石油大学机械工程学院
【基金项目】
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陕西省自然基金资助项目(2012JM2008)
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3RPS并联机械手与串联机构相比,具有更高的灵活性和精度,现有大部分研究对象结构复杂,增加了研究的难度。本文建立可锁机构的3RPS机械手系统数学模型,实现运动轨迹有效控制,并对控制模型进行了验证。通过建立可锁机构3RPS机械手简化模型,建立系统反向运动学方程;同时分析系统动力学,得到反向及正向动力学方程,求得机械手运动轨迹,在此基础上构建了可锁机构的3RPS机械手控制器。为了验证建模方法的有效性,分别在可锁机构的机械手系统模型上进行PD控制器和增广PD控制器运动轨迹仿真测试。结果显示:在增广PD控制器控制
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