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在栅格地图环境下,传统A~*算法搜索路径时选取的路径点受限于栅格中心,并且路径的转折角度固定为特定的离散值,因此存在长度非最优以及冗余转折较多的问题。为此,提出一种新启发搜索策略下的改进A~*算法。在探索当前节点的每个邻域节点时,将邻域点父节点的选取范围扩大到从当前点至起始点的整个支路,采用邻域点与支路上的点直接相连的方式,找到所需真实代价G最小的安全路径,此时支路上对应的点便为该邻域点的父节点。实验结果表明,改进算法能够有效提高路径质量,即规划的路径长度更短、转折更少。与此同时,真实代价G和预估代