【摘 要】
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首先分析了球形机器人的爬坡能力，进行了爬坡实验．然后利用相平面法对球形机器人弹跳前的运动进行了分析，得到了起跳条件；利用质点系的达朗伯原理得到了球形机器人弹跳后的动力学
【机 构】
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北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京邮电大学自动化学院
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首先分析了球形机器人的爬坡能力，进行了爬坡实验．然后利用相平面法对球形机器人弹跳前的运动进行了分析，得到了起跳条件；利用质点系的达朗伯原理得到了球形机器人弹跳后的动力学模型．最后制作了1套弹跳实验装置，并对该模型进行了仿真和实验．仿真和实验的结果验证了分析的正确性以及球形机器人弹跳运动的可行性．
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