【摘 要】
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针对四旋翼无人飞行器的姿态控制系统,需要研究先进控制策略来达到满意的性能.将自抗扰控制（ADRC）与广义预测控制（GPC）相结合,设计一种新型自抗扰广义预测控制器（ADRC-GPC）,利用ADR
【机 构】
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南开大学计算机与控制工程学院,智能机器人技术天津市重点实验室南开大学,中国民航大学理学院
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针对四旋翼无人飞行器的姿态控制系统,需要研究先进控制策略来达到满意的性能.将自抗扰控制（ADRC）与广义预测控制（GPC）相结合,设计一种新型自抗扰广义预测控制器（ADRC-GPC）,利用ADRC中的扩张状态观测器（ESO）来估计和补偿非线性系统的模型不确定性以及外部扰动作用,将原始对象模型转化为积分器形式,然后针对积分器设计广义预测控制器.阶跃响应系数矩阵能被解析地求解出来,可有效地解决广义预测控制计算量大的问题.研究结果表明：所提出的ADRC-GPC控制方法能够对四旋翼无人飞行器姿态系统进行实时控制,
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