【摘 要】
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在双足机器人HEUBR-1的设计中，下肢采用了一种新的串并混联的仿人结构，并在足部增加了足趾关节。为验证该仿人结构设计的合理性及拟人步态规划的可行性，在ADAMS虚拟环境中建立了
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在双足机器人HEUBR-1的设计中，下肢采用了一种新的串并混联的仿人结构，并在足部增加了足趾关节。为验证该仿人结构设计的合理性及拟人步态规划的可行性，在ADAMS虚拟环境中建立了双足机器人HEUBR-1的仿真模型。通过拟人步态规划生成了运动仿真数据，在ADAMS虚拟环境中实现了具有足趾运动的拟人稳定行走，经仿真分析，获得了双足机器人HEUBR-1拟人行走步态下的运动学和动力学特性，仿真结果表明：双足机器人HEUBR-1的串并混联的仿人结构设计能够满足行走要求，且拟人步态规划方法可行，有足趾运动的拟人行走具
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