【摘 要】
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组合导航滤波时需要设置初值并对滤波是否收敛进行判断。针对初值设置问题,提出一种根据滤波模型递推值对状态变量协方差阵在线初始化的方法;针对判断收敛问题,提出了一种利
【机 构】
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北京航天自动控制研究所,北京科技大学自动化学院,宇航智能控制技术国家级重点实验室,
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组合导航滤波时需要设置初值并对滤波是否收敛进行判断。针对初值设置问题,提出一种根据滤波模型递推值对状态变量协方差阵在线初始化的方法;针对判断收敛问题,提出了一种利用状态变量协方差阵进行在线判断滤波是否收敛的方法。通过实时计算状态量协方差的相对值,得出收敛条件,并给出收敛程度。最后通过数学仿真,验证了本文方法的有效性。
The integrated navigation filter needs to set the initial value and judge whether the filtering is convergent or not. Aiming at the problem of initial value setting, a method for online initialization of covariance matrix of state variables based on the recursion of filter model is proposed. Aiming at the problem of convergence, a method of judging whether the on-line judgment filter is converged by covariance matrix of state variables is proposed. By calculating the relative value of state covariance in real time, the convergence condition is obtained and the degree of convergence is given. Finally, through the mathematical simulation, the validity of the method in this paper is verified.
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