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对虚拟轴工作台并联机构做了静力分析和动力分析．采用分析静力学的虚位移原理建立静力平衡方程，并用该方程计算了机构处于某种静力平衡状态下的平衡驱动力及力矩．采用影响系数矩阵及应用达朗贝尔原理建立了机构的动力学模型，并对并联机器人做了虚拟样机动力学仿真．机构的力分析为虚拟轴工作台样机的主动副驱动力设计提供了参考．