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摘 要：为有效提升武警部队在处置大规模群体事件中的处置能力，增强对指挥员、战斗员的保护。本文开展了无人车非致命性武器平台的研究，主要是对武器平台的操控平台进行了研究。
关键词：无人车；非致命；武器平台
中图分类号：E072 文献标识码：A 文章编号：1004-7344（2018）27-0332-01
1 引 言
在出现大规模群体性事件时，武警部队出动无人车去拦截，通过摄像头采集视频，利用无线网络，然后传输到操控台，操作人员通过观测操控台上的视频，根据事态发展的情况来选择相应的武器。
2 总体设计
非致命武器无人作战平台系统由中央控制模块、外围设备、通信系统和操控台这几个部分组成，如图1所示。
2.1 武器平台控制系统的主要模块划分
（1）中央控制模块
它是以TQ2440开发板（下称开发板）为核心，板上的CPU是S3C2440，它主要负责将平台上视频流数据打包发送给操控台；接收操控台数据包，然后解压，通过本文制定好的命令格式，然后进行匹配，从而达到控制外围各个设备的目的。
（2）数据通信模块
本文采用无线传输方式，选用了无线路由器，无线网卡，构建无线网络。基于TCP协议，确保将控制命令包准确无误的传输到武器平台；基于UDP协议来传输视频数据。
（3）外围设备控制模块
外围设备有：升降台、摄像机、激光测距仪，云台、摄像头、激光测距仪，非致命性武器有激光眩目器和防暴发射器。
（4）操控台
操控台主要是由PC和操纵杆组成的。在PC上有主控程序，主要包括控制各设备的开关：视频、升降机、防暴发射器、激光眩目器、激光测距仪、云台。操纵杆通过USB接口连接到PC上。
2.2 武器平台的布局
防暴发射器位于平台最前端，它放置在升降机上，当执行任务时，升降机升起来，当不执行任务时，升降机就降下来；位于防暴发射器之后的是激光眩目器，使用时，把防暴发射器降下，接通电源，发出激光；位于平台最后排的是云台，云台上有激光测距仪和摄像头。
3 非致命武器平台系统的硬件设计
本文武器平台的硬件如下，如图2所示。
（1）开发板：本文采用的开发板TQ2440，其上有JTAG接口、GPIO接口、RS232接口、USB接口等。
（2）无线数据传输设备：本文采用的是comfast CF-E316N V2无线路由器和AzureWave無线网卡来建立一个无线网络。
（3）视频图像采集设备：本文采用的是HOKUTO-242X摄像机。
（4）云台、升降机运动控制设备：云台采用舵机来转动，升降机和武器角度调整使用DM3910L步进电机。
（5）武器系统：九管防暴发射器、激光眩目器。
4 非致命武器平台系统的软件设计
本文采用客户端/服务器模式（C/S模式），无人车是服务器，操控台是客户端[1]。
（1）无人车端软件组成：
①嵌入式Linux系统。
②无线网卡及摄像头驱动。
③视频采集及视频传输程序（采用V4L2接口函数）。
④主程序接收到操控台命令，然后调用驱动程序实现操控（Socket编程实现）。
⑤各种电机驱动和武器驱动。
（2）操控台端软件组成：
①与武器平台的人机交互程序（包括视频显示、运动控制、武器控制），由QTCreator编写。
②调用动态数据库winmm.dll来接收操纵杆的输入，实现对操纵杆输入的读取，从而实现控制前方武器平台的作用。
（3）武器平台软件主要工作流程如下：
操控台向武器平台发射启动命令，然后武器平台软件启动，首先进行系统初始化，然后启动无人车所携带的外部设备，接着武器平台等待操控台的下一步指令。为了完成本文所需要的通信任务，本文将操控台与武器平台之间建立两条连接，一条负责视频传输，另一条负责控制数据包的传输。同时在控制数据包的主线程下，又分为好几个线程，利用多线程技术，完成武器驱动的调用，各种数据的发送和接收。
5 本章小结
本文对无人车作战平台的硬件进行了布局设计，在软件设计中，本文采用C/S模式，应用Linux嵌入式开发技术对武器平台的硬件设备进行驱动开发；将应用QTCreator对主控台的主控程序进行编写，利用动态数据库winmm.dll来接收操纵杆的输入。
参考文献
[1]才科扎西.C/S体系结构的探讨[J].西北民族大学学报，2008，29（3）：5～8.
收稿日期：2018-8-12
关键词：无人车；非致命；武器平台
中图分类号：E072 文献标识码：A 文章编号：1004-7344（2018）27-0332-01
1 引 言
在出现大规模群体性事件时，武警部队出动无人车去拦截，通过摄像头采集视频，利用无线网络，然后传输到操控台，操作人员通过观测操控台上的视频，根据事态发展的情况来选择相应的武器。
2 总体设计
非致命武器无人作战平台系统由中央控制模块、外围设备、通信系统和操控台这几个部分组成，如图1所示。
2.1 武器平台控制系统的主要模块划分
（1）中央控制模块
它是以TQ2440开发板（下称开发板）为核心，板上的CPU是S3C2440，它主要负责将平台上视频流数据打包发送给操控台；接收操控台数据包，然后解压，通过本文制定好的命令格式，然后进行匹配，从而达到控制外围各个设备的目的。
（2）数据通信模块
本文采用无线传输方式，选用了无线路由器，无线网卡，构建无线网络。基于TCP协议，确保将控制命令包准确无误的传输到武器平台；基于UDP协议来传输视频数据。
（3）外围设备控制模块
外围设备有：升降台、摄像机、激光测距仪，云台、摄像头、激光测距仪，非致命性武器有激光眩目器和防暴发射器。
（4）操控台
操控台主要是由PC和操纵杆组成的。在PC上有主控程序，主要包括控制各设备的开关：视频、升降机、防暴发射器、激光眩目器、激光测距仪、云台。操纵杆通过USB接口连接到PC上。
2.2 武器平台的布局
防暴发射器位于平台最前端，它放置在升降机上，当执行任务时，升降机升起来，当不执行任务时，升降机就降下来；位于防暴发射器之后的是激光眩目器，使用时，把防暴发射器降下，接通电源，发出激光；位于平台最后排的是云台，云台上有激光测距仪和摄像头。
3 非致命武器平台系统的硬件设计
本文武器平台的硬件如下，如图2所示。
（1）开发板：本文采用的开发板TQ2440，其上有JTAG接口、GPIO接口、RS232接口、USB接口等。
（2）无线数据传输设备：本文采用的是comfast CF-E316N V2无线路由器和AzureWave無线网卡来建立一个无线网络。
（3）视频图像采集设备：本文采用的是HOKUTO-242X摄像机。
（4）云台、升降机运动控制设备：云台采用舵机来转动，升降机和武器角度调整使用DM3910L步进电机。
（5）武器系统：九管防暴发射器、激光眩目器。
4 非致命武器平台系统的软件设计
本文采用客户端/服务器模式（C/S模式），无人车是服务器，操控台是客户端[1]。
（1）无人车端软件组成：
①嵌入式Linux系统。
②无线网卡及摄像头驱动。
③视频采集及视频传输程序（采用V4L2接口函数）。
④主程序接收到操控台命令，然后调用驱动程序实现操控（Socket编程实现）。
⑤各种电机驱动和武器驱动。
（2）操控台端软件组成：
①与武器平台的人机交互程序（包括视频显示、运动控制、武器控制），由QTCreator编写。
②调用动态数据库winmm.dll来接收操纵杆的输入，实现对操纵杆输入的读取，从而实现控制前方武器平台的作用。
（3）武器平台软件主要工作流程如下：
操控台向武器平台发射启动命令，然后武器平台软件启动，首先进行系统初始化，然后启动无人车所携带的外部设备，接着武器平台等待操控台的下一步指令。为了完成本文所需要的通信任务，本文将操控台与武器平台之间建立两条连接，一条负责视频传输，另一条负责控制数据包的传输。同时在控制数据包的主线程下，又分为好几个线程，利用多线程技术，完成武器驱动的调用，各种数据的发送和接收。
5 本章小结
本文对无人车作战平台的硬件进行了布局设计，在软件设计中，本文采用C/S模式，应用Linux嵌入式开发技术对武器平台的硬件设备进行驱动开发；将应用QTCreator对主控台的主控程序进行编写，利用动态数据库winmm.dll来接收操纵杆的输入。
参考文献
[1]才科扎西.C/S体系结构的探讨[J].西北民族大学学报，2008，29（3）：5～8.
收稿日期：2018-8-12