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针对自主移动机器人系统的设计需求提出了一种基于多智能体的混合式体系结构，统一规划了机器人系统的软硬件结构，在该体系结构中设计并实现了硬件接口、慎思式和反应式三种智能体，提出使用多样化的信息组织形式。增强了系统的自适应能力和易扩展性。在具体的物理实现上采用了基于CAN总线的控制结构，并对各组成部分给出了详细的描述。测试结果证明了本移动机器人系统设计的可行性和高效性，