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对喷涂机器人技术进行了研究，设计并研制了喷涂机器人控制系统，介绍了控制系统的硬件与软件结构，对喷涂机器人系统的示教和离线编程两种模式的工作流程进行了叙述，同时设计了机器人各个关节的PID控制器，并对所设计的PID控制器进行了仿真试验。试验结果表明：所设计的控制器响应速度快，无超调，基本可满足工业需要。