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静态步行控制算法是利用稳定裕量(S-Margin)判别法,对采用缩放式腿部结构的四足机器人进行步行控制,保证了全过程的稳定性,并通过腿部姿态的改变自动补偿凹凸地面的影响。最后,通过实验证明了上述算法及所研究的软件的可靠性和实用性。
四足机器人步行控制算法的研究
【摘 要】
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静态步行控制算法是利用稳定裕量(S-Margin)判别法,对采用缩放式腿部结构的四足机器人进行步行控制,保证了全过程的稳定性,并通过腿部姿态的改变自动补偿凹凸地面的影响。最
【机 构】
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上海交通大学信息存储研究中心,上海交通大学信息与控制工程系
【出 处】
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上海交通大学学报
【发表日期】
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1991年6期
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