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为实现不确定环境下无人机（unmanned aerial vehicle,UAV）自主动态任务决策,提出一种基于变结构离散动态贝叶斯网络（structure-varied discrete dynamic Bayesian network,SVDDBN）的任务决策模型。该模型由威胁等级评估、目标价值评估和态势优势评估三部分组成,在此基础上可完成突变过程建模。根据以上三部分的评估结果,运用变结构离散动态贝叶斯网络推理算法得到当前时刻的任务决策。仿真结果表明,给出的决策模型满足突发威胁下的任务决策需求。