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针对航天器姿态跟踪过程中的姿态约束问题，提出了一种基于势函数的安全姿态机动控制算法。与姿态定点机动的姿态约束问题不同，引入误差四元数和误差角速度，建立了航天器姿态跟踪误差模型。采用四元数描述了姿态禁忌区域，并根据禁止姿态最小允许角构造了一种新的规避高斯势函数。利用规避势函数和吸引势函数得到安全姿态机动控制器，对于无扰动和有扰动的情况分别分析了闭环控制系统的Lyapunov稳定性。最后，对于有约束的姿态跟踪情况进行了计算机数值仿真。仿真结果表明，所提出的控制方法既能实现姿态跟踪的目的，又能确保航天器在机动过