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首先利用Pro/E软件建立三轴数控铣床的虚拟模型，以最简化原则建立运动副的坐标系后，对机床结构进行分析。建立了虚拟环境下任意三轴数控机床的通用运动学模型，实现了任意虚拟三轴数控机床运动的通用求解方法。最后结合ADAMS软件对XH-714型三轴数控铣床的圆周运动进行仿真分析，最终验证了所建虚拟数控机床运动学模型的正确性。