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针对船舶运动具有大惯性、大滞后以及受外界干扰等特点,在航向控制器设计中采用了非线性控制系统数学模型(Norrbin)。反步法(Backstepping)可以有效的解决船舶的非线性操纵特性,因此,文中设计了一种基于反步法的船舶航向控制器,MatlabSimulink仿真表明,该控制器对给定航向具有良好的跟踪特性和抗干扰性。