【摘 要】
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将固定底座的串联机器人的递推牛顿——欧拉动力学算法推广到运动底座 ,给出了不考虑连杆重力和考虑连杆重力两种情况下的递推牛顿——欧拉动力学算法 .然后用数学方法证明了
【机 构】
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河北科技师范学院数理系; 清华大学精密仪器与机械学系; 中国农业大学(东区)工程基础科学部 河北秦皇岛066004; 河北秦皇岛066004; 北京100084
【基金项目】
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国家高技术研究发展计划 (863计划 )项目 (2 0 0 1 AA42 1 1 1 0 );国家 973项目 (G1 9980 3 0 60 7);清华大学机械工程学院基金项目 (0 91 2 0 2 0 0 3 );河北科技师范学院博士基金资助
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将固定底座的串联机器人的递推牛顿——欧拉动力学算法推广到运动底座 ,给出了不考虑连杆重力和考虑连杆重力两种情况下的递推牛顿——欧拉动力学算法 .然后用数学方法证明了后一种情况下的递推牛顿——欧拉动力学算法是由前一种情况下的递推牛顿——欧拉动力学算法通过改动初始值得到的 .这种通过改动初始值而得到的算法具有较好的计算效率 ,将此算法应用到由清华大学设计的一种新型混联机床的动力学分析上 .
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