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由于不同传感器采样率不同、工作起始点可能不同、通信延迟和本身固有延迟等原因,使得研究多传感器异步融合比同步数据融合更贴近实际需求,且通常情况下,各传感器局部估计误差是相关的,利用融合中心状态融合误差协方差阵迹最小准则,提出了一种局部估计误差相关的多传感器异步航迹融合算法,并从理论上进行了推导,最后通过仿真验证了该算法的有效性。