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给出了一种稳定控制小型无人直升机纵向运动的方法。首先，利用已知模型作为待辨识无人直升机，选择3211序列作为控制输入，通过已有的模型，产生输入输出对；其次利用最小二乘的方法进行辨识，可以得到对应输入和输出关系的差分方程，通过离散系统和连续系统的对应关系，可以得到对应微分方程。最后，利用设计的PID控制器实现纵向姿态的跟踪控制，达到直升机纵向稳定控制的目的。仿真结果验证了方法的正确性以及实际应用的可行性。