月球车立体视觉系统现场标定方法

来源 :应用科技 | 被引量 : 4次 | 上传用户：zhjipi07

【摘要】

：

针对星球探测任务中星球漫游车自主避障和导航的要求,建立了一种基于平面模板的现场标定方法,实现月球车视觉系统的现场标定.针对月球车视觉系统的广角畸变的特点,引入径向和离心畸变模型,利用最大似然估计(MLE)对内、外参数进行非线性优化求精,并对图像进行畸变校正;计算摄像机间相对位置,实现了紧凑的双目视觉外极线校正.实验表明,该方法快速、简便,获得了较高的标定精度.

【作者】

：

支敏慧张兴周刘刊

【机构】

：

哈尔滨工程大学信息与通信工程学院,哈尔滨工业大学电子与信息技术研究院

【出处】

：

应用科技

【发表日期】

：

2007年05期

【关键词】

：

双目立体视觉月球车摄像机标定镜头畸变校正 binocular stereo vision lunar rover camera calibrat

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