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基于二自由度的智能车辆模型,研究了在不同转向盘转角和车速下,影响行车轨迹的因素。构建了基于行车轨迹的触须,对障碍物的避障算法进行了分析。根据三维和二维激光雷达测得的数据绘制512×512地图,实现智能车辆合理和自主避障。仿真和试验结果验证了模型和算法的有效性。
基于触须算法构建与修正的智能车辆自主驾驶与避障
【摘 要】
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基于二自由度的智能车辆模型,研究了在不同转向盘转角和车速下,影响行车轨迹的因素。构建了基于行车轨迹的触须,对障碍物的避障算法进行了分析。根据三维和二维激光雷达测得的数据绘制512×512地图,实现智能车辆合理和自主避障。仿真和试验结果验证了模型和算法的有效性。
【机 构】
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中科院合肥物质科学研究院智能车辆技术中心
【出 处】
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汽车工程
【发表日期】
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2010年12期
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